ربات آموزشی HW-JetHexa
| وزن |
2.5 کیلوگرم |
|---|---|
| ابعاد |
387*356*210mm |
| باتری |
11.1V 3500mAh 5C Lipo battery |
| جنس بدنه |
براکت تمام فلزی آلیاژ آلومینیوم سخت (آنودایز) |
| سیستم عامل |
Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic |
| نرم افزار |
نرم افزار ویندوز، نرم افزار اندروید و IOS |
| حالت کنترل |
کامپروتر، تلفن و دسته کنترل |
| رابط |
USB/WiFi/Ethernet |
| زبان |
Python/C/C++/JavaScript |
| حافظه |
32GB TF card |
HW-JetHexa
JetHexa یک ربات شش پای سورس باز مبتنی بر سیستم عامل ربات (ROS) است. این دستگاه مجهز به سختافزار با کارایی بالا مانند NVIDIA Jetson Nano، سرووهای باس سریال هوشمند، دوربینهای Lidar و HD/دوربین عمق سهبعدی است که میتواند کنترل حرکت ربات، نقشهبرداری و ناوبری، ردیابی و اجتناب از موانع، پرش سفارشی، تشخیص ویژگیهای انسانی، تعامل عملکردهای حسی اجسام و سایر عملکردهای حسی و … را اجرا کند.
JetHexa با الگوریتم جدید سینماتیک معکوس، پشتیبانی از راه رفتنهای سه پایی و موج دار و با وضعیت بدن، ارتفاع و سرعت قابل تنظیم را برای کاربر به ارمغان میآورد.
JetHexa نه تنها به عنوان یک پلتفرم پیشرفته برای یادگیری و تأیید حرکت هگزاپاد توسط کاربر عمل میکند، بلکه راه حل هایی برای توسعه ROS نیز ارائه میدهد.
سیستم کنترل نانو جتسون
NVIDIA Jetson Nano قادر است فریم ورکهای اصلی یادگیری عمیق، مانند TensorFlow، PyTorch، Caffe/Caffe2، Keras، MXNet را اجرا کند. ارائه توان محاسباتی قدرتمند برای پروژههای عظیم هوش مصنوعی. JetHexa با پشتیبانی از Jetson Nano، میتواند تشخیص تصویر، تشخیص و موقعیت یابی اشیا، تخمین اشاره، تقسیم بندی معنایی، تجزیه و تحلیل هوشمند و سایر عملکردها را اجرا کند.
دوربین تک چشمی (با 2DOF Pan-tilt)
دوربین تک چشمی می تواند به سمت بالا، پایین، راست و چپ بچرخد و همچنین ردیابی رنگ، مسیریابی و غیره را درک کند.
دوربین سه بعدی عمق
دوربین عمق می تواند دادههای نقشه عمق را پردازش کند و ناوبری نقشه برداری دید سه بعدی را درک کند.
نکات برجسته ROS
نقشه برداری دوبعدی لیدار، ناوبری و جلوگیری از برخورد با موانع
JetHexa با EAI G4 Lidar با کارایی بالا بارگذاری شده است که از نقشه برداری با الگوریتمهای مختلف از جمله Cartographer، Hector، Karto و Gmapping، برنامه ریزی مسیر، ناوبری نقطه ثابت و همچنین اجتناب از موانع در مسیریابی پشتیبانی میکند.
نقشه برداری و ناوبری چشم انداز سه بعدی RTAB-VSLAM
JetHexa با پشتیبانی از نقشه برداری رنگی سه بعدی به دو صورت، دید خالص RTAB و تلفیقی بینایی و Lidar، قادر است در نقشه سه بعدی حرکت کند و از برخورد با مانع جلوگیری کند و جابجایی را اجرا کند.
ناوبری چند نقطه ای و جلوگیری از موانع
Lidar میتواند محیط اطراف را در زمان واقعی شناسایی کند و به JetHexa اجازه میدهد از موانع در حین ناوبری نقطهای اجتناب کند.
داده های نقشه عمق، ابر نقطه
از طریق API مربوطه، JetHexa میتواند نقشه عمق، تصویر رنگی و ابر نقطه دوربین را بدست آورد.
ردیابی هدف KCF
بر اساس الگوریتم فیلتر KCF، ربات میتواند هدف انتخاب شده را ردیابی کند.
تشخیص موانع دوربین عمق
با کمک دوربین عمق میتواند مانع پیش رو را تشخیص دهد و از مانع عبور کند.
راه رفتن سفارشی
کاربر میتواند مسیر را سفارشی کند و به ربات دستور دهد تا در مسیر طراحی شده حرکت کند.
ردیابی لیدار
Lidar با اسکن جسم متحرک جلویی، ربات را قادر به ردیابی هدف میکند.
نگهبانی لیدار
Lidar نقش محافظت از محیط اطراف و به صدا درآوردن زنگ هشدار را هنگام شناسایی متجاوز بر عهده دارد.
تشخیص رنگ و ردیابی
این ربات که در تشخیص و ردیابی رنگ مهارت دارد، میتواند تنظیمات مختلفی را با توجه به رنگها انجام دهد.
کنترل گروه
یک گروه از JetHexa را میتوان تنها با یک دسته بی سیم کنترل کرد تا اقدامات را به طور یکنواخت و همزمان انجام دهد.
حرکات هوشمند
دستهای از ربات ها را میتوان برای انجام حرکات هماهنگ در ساختارهای مختلف کنترل کرد.
عبور از گذرگاه
وقتی لیدار فضای روبهرو را اسکن میکند، ربات وضعیت و جهت خود را برای عبور از آن تنظیم میکند.
دنبال کردن خودکار خط
این ربات توانایی تشخیص خط به رنگ تعیین شده توسط کاربر را دارد و به دنبال خط میرود.
شناسایی و ردیابی برچسب
JetHexat در تشخیص و قرار دادن چند تگ AR به طور همزمان متخصص است.
تشخیص وضعیت بدن
حسگر داخلی IMU میتواند وضعیت بدن را در لحظه تشخیص دهد.
“Moonwalk” در سرعت و ارتفاع ثابت
از طریق الگوریتم سینماتیک معکوس، JetHexa میتواند در طول نقشه برداری SLAM پایدار بماند و با سرعت ثابت راه برود.
تنظیم زاویه پیچ و رول
وضعیت بدنی قابل تنظیم، مرکز ثقل، زاویه گام و زاویه چرخش ربات شش پا را قادر میسازد تا بر همه انواع زمینهای پیچیده غلبه کند.
تنظیم جهت، سرعت، ارتفاع و گام
JetHexa میتواند چرخش و تغییر مسیر را به صورت متحرک انجام دهد و از تنظیم بدون پله در سرعت خطی، سرعت زاویهای، ایستادن، ارتفاع و گام پشتیبانی کند.
خود تعادلی بدنه
حسگر داخلی IMU وظیفه تشخیص وضعیت بدن را در لحظه بر عهده دارد تا ترتیبی دهد که ربات مفاصل خود را برای تعادل بدن تنظیم کند.
نقد و بررسیها
پاکسازی فیلترهنوز بررسیای ثبت نشده است.